咽拭子采樣機器人系統采樣的方法

2022-04-12 15:42:19

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1、機械臂取咽拭子的操作方法

機械臂在采樣之前需要從咽拭子存儲系統中取出一次性咽拭子，咽拭子取出過程分別如圖５、圖６和圖７所示。首先機械臂到達咽拭子存儲系統正上方位置；然后機械臂到達夾取咽拭子的位置，夾持器夾緊咽拭子的一端；最后從存儲系統中取出咽拭子。

2、機械臂咽拭子的采樣操作方法

在咽拭子采樣實驗中，機械臂在不同位置的運動狀態分別如圖８、圖９和圖１０所示。采樣過程首先是機械臂視覺伺服運動到人體口腔附近；然后機械臂視覺伺服運動到人體口腔內，進行采樣操作；最后從人體口腔內取出采樣后的咽拭子。

3、機械臂采樣后咽拭子放回保存系統的方法

機械臂采樣后需要將咽拭子放到保存系統中，采樣后咽拭子放回過程分別如圖１１和圖１２所示。在這一操作過程中，機械臂需要完成的最主要任務是將咽拭子插到試管中。該操作機械臂的動作流程如下：首先機械臂運動到試管正上方；然后通過視覺和力覺配合，將咽拭子插到試管中，夾持器釋放咽拭子，該操作任務完成。

咽拭子