口咽拭子采樣機器人的工作流程

2022-03-16 09:34:08

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核酸檢測機器人的口咽拭子采樣的整個實現流程如下：

ａ．采樣人登記（人臉或者ＩＤ），并與采樣管編碼對應。

ｂ．機器人通過視覺相機全程跟隨正對被采集人的口腔位置，保持適宜距離。

ｃ．被采集者將下巴托調整到合適高度位置，并佩戴好口含器。

ｄ．被采集者準備好后，按動采集按鈕，機器人通過視覺觀察被采集人是否正確含入一次性專用口含器，并處在機械臂可達工作空間內，如高度不合適可以提示被采集者通過椅子之類升高或降低。

ｅ．機械臂運動到達咽拭子樣棒存儲系統對應位置，取出一次性咽拭子。

ｆ．機器人抓取咽拭子后定位到口腔部位，打開觀察光束，進行取樣部位初步定位。

ｇ．機械手在初步定位下持咽拭子無接觸穿過口腔前部，將咽拭子側方貼近取樣部位（兩側咽扁桃體、咽后壁）并較快旋轉２周，離開復位后再貼近旋轉２周，往返在每個部位執行３次（旋轉幾周、是否能旋轉、用多大力接觸后旋轉或擦拭，需根據六維力／力矩傳感器測量的接觸力和采樣實驗效果來綜合確定）。

ｈ．實時監控機械臂末端咽拭子采樣的接觸力信號，當接觸力超過設定閾值時，通過六維力矩傳感器實現柔順控制，保證接觸力不會超過閾值，即不會對被采樣者造成傷害。

ｉ．通過機械臂末端的視覺相機定位口腔，并在動態過程中居中取出咽拭子。

ｊ．取出后，機械臂通過視覺相機定位，將咽拭子插回咽拭子保存系統，旋轉擰緊采樣管，完成采樣操作。

ｋ．系統語音提示被采樣人采樣完畢，并顯示采集編號和發送信息至其手機。