咽拭子采樣機器人系統

2022-03-12 11:28:27

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一、咽拭子采樣機器人的系統組成

目前，口腔咽拭子核酸檢測工作基本還是依靠醫護人員手工操作完成。為了減輕醫護人員核酸檢測的工作強度并降低醫護人員交叉感染的風險，研制了一套針對人體口腔內核酸咽拭子檢測工作的采樣機器人系統。

口腔內咽拭子采樣機器人系統的組成如圖１所示。根據咽拭子采樣機器人系統的功能，將機器人系統劃分為以下幾個子系統：任務機械臂子系統；下巴托自動升降平臺；咽拭子存儲系統；采樣后咽拭子保存系統；信息交互子系統。

咽拭子機器人

二、咽拭子采樣機器人系統的通信

咽拭子采樣機器人系統采用中央控制計算機實現對整個系統的集中控制，其與各個功能部件之間的通信方式如圖２所示。中央控制計算機通過ＴＣＰ／ＩＰ協議實現與ＵＲ５機械臂控制器、六維力／力矩傳感器以及信息交互系統的通信；通過Ｍｏｄｂ－ｕｓＴＣＰ協議實現與末端夾持器的通信；通過ＵＳＢ接口實現與三維立體視覺相機的通信；通過ＲＳ２３２串口通信實現與下巴托自動升降平臺控制器以及咽拭子樣棒自動存儲系統的通信。